“柔性机械臂更加合适，对关节柔性进行建模，对其柔性进行补偿提高位置控制精度，利用其柔性提高力控制性能。而且相对来说，使用的空间更大。”

用料少、重量轻、耗能低，这自然就是柔性机械臂的优点。

但是也有一系列的缺点，比如说研发成本高，这也是很大的问题。

机械动力、优化设计和控制理论等等，这都是涉及的学科。其实也不只是这些，这是一个交叉性极强的领域，这也是现在陈升需要面临的问题。

其实机械臂也不算是特别前沿的领域，国内外已经有不少公司、机构有了研究。机械臂的应用，实际上也是相对比较普遍的。

尤其是媒体对工业机器人和制造自动化的大肆宣扬，让人们对机器人产生了狂热的推崇。然而，将机器人用于工业生产，并不是一件容易的事情。

有过一组数据，18年的时候，全世界一共卖出了不到四十万台工业机器人。看起来自动化已经成为了趋势之一，很多人开始担心被抢走饭碗了。

因为生产效率高、易于管理等等优点，工业机器人的市场越来越大，也确实发展迅速。

可是实际上就是机械臂的价格比较高，而且需要给它们准备专门的空间。

更何况市场上的普通机械臂是没有能力自主进行任务操作、工具零件替换工作，所以还需要采购末端执行器、工具变化器、力觉感应配件、配件供给设备以及总控制系统等。

对了，视觉系统也需要考虑，因为机械臂是没有视觉能力的。

这也需要不少的时间和不俗的财力，现阶段真的不用太过担心被工业机器人抢走饭碗了。

不过也有人确实开始‘智能化’、‘自动化’的脚步，比如说斯特拉的生产线。这是一个号称全球最智能、全自动化的车间，从原材料加工到成品组装，几乎都是工业机器人完成。

“我没必要考虑从头开始设计一款机械臂，那实在是太麻烦了。”陈升忽然觉得，他或许可以另辟蹊径，“我这边主要是控制方式，将普通的机械臂改造，交给小宝控制。”

自言自语结束，陈升忍不住激动起来，“智能化，这是现在很多的工业机器人没办法做到的。我的机械臂本身就是用模糊与神经网络控制，是语音控制。钢铁侠的机械臂很先进，但是最难的其实还是智能化！”

工业机器人的运用领域很广，国内的工业机器人发展也很迅速。但是实事求是来说，就和国内的一些工业情况差不多，能造出来，但是高端的还需要继续努力。

这里面的原因很多，也比较复杂。

起步晚自然是一回事，在国外的一些厂家研究了二三十年之后，国内才开始研究。基础没人好，这就是事实，这也是现阶段还需要继续补课的原因之一。

而且产学研脱节，多少也是有些影响的。至于国家补贴了不假，但是‘聪明的国人’知道吃政策饭，很多和工业机器人无关的企业、机构也进入这个领域，主要是骗补。

人才短缺也很现实，学金融很香、计算机也很香，搞机械的就不怎么香了。

产业链其实也有一些问题，比如说关键零部件的缺失，加工套配能力不足这就是现实。

除了这些大环境之外，单纯的就技术方面，也有一些问题。

工业机器人的三大关键是机械、软件和安全。

安全暂且不谈，在另外两个关键领域也有很多的不足和短板。

结构优化设计、线缆可靠性和装配工艺就足以让很多公司和研究机构头疼了。

到了软件方面，控制系统构架、运动控制和环境交互，这都是很大的问题。这里面又分为动力学、多机协调、参数辨识以及误差补偿等等一系列问题。

承认有问题就有些难了，解决这些问题实际上更难。哪怕我国有着完整的工业体系，只是各种各样的原因，起步晚以及一些技术封锁等等，都限制了一些发展。

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